1. За класифікацією двигунів розрізняють переважно такі категорії.
(l) Двигуни змінного струму (включаючи гальмові): існують трифазні двигуни змінного струму (12OW-30kw) та однофазні двигуни змінного струму (IW-1o2w).
(2) Двигуни постійного струму (включаючи гальмові): є електромагнітні (від кількох ват до десятків кіловат) і постійні магніти (від кількох ват до кількох кіловат) двигуни постійного струму.
(3) Серводвигун змінного струму (постійного струму).
(4) Різні двигуни управління та спеціальні двигуни.
2. За способом передачі коробки передач розрізняють переважно такі категорії.
(l) Шестерня передач: включаючи гвинтові, черв'ячні, конічні (конічні) та планетарні. Шестірняча передача-це найбільш класична трансмісія, ефективність одноступінчастої передачі досягає 98%, проста конструкція, висока надійність, тривалий термін служби (проектний термін служби 20 років), великий діапазон потужностей (до 30 кВт).
(2) Циклоїдне штифтове колесо: Використовуючи принцип планетарної передачі, циклоїдне колесо з’єднується зі штифтовим колесом, що реалізує одночасну передачу сіткою кількох зубів та запобігає можливості їх поломки. Він має компактну структуру, невеликі розміри, великий коефіцієнт передачі, коефіцієнт швидкості першого ступеня може досягати 1: 119, а середня ефективність одноетапної передачі може досягати більше 90%.
(3) Гармонічна передача: механічна хвиля генерується генератором гармонік, а потім через деформацію гнучкого зубчастого колеса формується відносне зміщення між зубами для досягнення мети передачі. Переваги полягають у тому, що коефіцієнт передачі одноступінчастості може досягати 1:50, кількість зубців сітки велика, вантажопідйомність висока, обсяг невеликий, а вага легкий. Ефективність одноетапної передачі може досягати від 90% до 90%. Однак flexspline виготовлений з тонкостінної структури і працює під час повторної деформації, що вимагає більш високої термічної обробки. Зазвичай використовується для передачі середньої та малої потужності, потужність двигуна нижче 10 кВт.